Inicialmente, os samurais eram apenas coletores de impostos e servidores civis do império. Era preciso homens fortes e qualificados para estabelecer a ordem e muitas vezes ir contra a vontade dos camponeses.

No século VIII, iniciou a formação da casta social dos samurai, mas foi apenas no final do século XII, com o estabelecimento do Período Kamakura houve o período de sete séculos de dominação política e social samurai sobre o povo japonês, que terminou com a Restauração Meiji determinando a queda do terceiro xogunato, na segunda metade do século XIX.[2]

No século X, foi oficializado o termo “samurai”, e este ganhou uma série de novas funções, como a militar. Nessa época, qualquer cidadão podia tornar-se um samurai, bastando para isso treinar o Kobudo (arte marcial tradicional japonesa dos samurais), manter uma reputação e ser habilidoso a ponto de ser ser contratado por um senhor feudal. Assim foi até o xogunato dos Tokugawa, iniciado em 1603, quando a classe dos samurai passou a ser uma casta (transmissão hereditária de um estilo de vida). Assim, o título de “samurai” começou a ser passado de pai para filho. Assim, com a transmissão hereditária, começaram a ser treinados militarmente desde a infância, e formavam uma casta respeitadíssima e hereditária.

O samurai mais famoso de todos os tempos foi Miyamoto Musashi (1584—1645), um guerreiro que veio do campo, participou da batalha de Sekigahara e iniciou um longo caminho de aperfeiçoamento. Ele derrotou os Yoshioka em Edo (atual Tóquio) e venceu o combate com outro grande samurai, Sasaki Kojirō.

Pelo fim da era Tokugawa, os samurais eram burocratas aristocráticos, ao serviço dos daimiô (poderoso senhor de terras), com as suas espadas servindo para fins cerimoniais.

Em 1868, com as reformas da era Meiji, quando o imperador do Japão retomou ao poder do país, a classe dos samurai foi abolida e foi estabelecido um exército nacional ao estilo ocidental. O rígido código samurai bushido, ainda sobrevive na atual sociedade japonesa, tal como muitos outros aspectos tradicionais do modo de vida. O legado continua influenciando não apenas a sociedade japonesa, mas também o ocidente.